司马玉龙，十五年前因奸相窃国而流落江湖，幸得高人相助，与赵羽一起诛灭篡位者叶洪，重夺王位。之后，为了寻找太后踪迹，同时也为了暗查百姓之疾苦，为官之良莠，司马玉龙化名为楚天佑，在情同兄弟的忠义侯赵羽和红粉知己白珊珊以及精通医术，为人善良逗趣的丁五味的陪同下，铲除前朝余孽及贪官污吏，平复了许多人世间的泣血奇冤，深得百姓爱戴。
白珊珊，擅长易容术，武功不错，乃是前朝白武将军之女，因屠龙会的阴谋，去刺杀国主司马玉龙，不久真相大白，珊珊遵从白母遗愿，开始跟随司马玉龙（楚天佑）一起闯荡江湖，寻找太后，发生了一系列故事。珊珊对玉龙在旅途中也产生爱慕，珊珊成为玉龙的红颜知己。
赵羽，忠臣良将赵毅之子，自幼牢记父亲忠君爱国之教诲，并付诸行动。常伴少主司马玉龙身侧，及助玉龙复国继位，赵毅亡故后承袭其父忠义侯爵位，同时被封为领军将军，总领宿卫军，掌天下兵要。可谓一人之下万人之上。后国主出宫寻母则一路随扈。为君为国为民，事事上心，处处尽力。忠义无双。
丁五味，其生性自傲，却幽默风趣，活泼搞笑、幽默大王、善良、孝顺、遇到贫苦之人广发布施、心软、正直、厌恶歹人、急中生智、敢与歹人一博、讲义气超级无知可爱，为人正直，打抱不平、医术了得、口才绝伦。
狐九九，青丘狐帝幺女，外表呆呆萌萌，活泼好动，因贪玩跑猎场被抓，后被司马玉龙救下心怀感激，为找司马玉龙报恩而来到人间。
叶麟，大奸臣叶洪之子，屠龙会的少主，一心想谋权篡位，多次派人追杀楚天佑等人！
狼妖，狐九九的死对头，一心想得到狐九九身上的灵珠，千方百计算计于狐九九。